根据正点原子FreeRTOS视频整理
单片机：STM32F207VC
FreeRTOS源码版本：v10.0.1
任务创建和删除API函数：
工程列表：
1. main.c
1 /**/ 2 #include "main.h" 3 #include "gpio.h" 4 #include "delay.h" 5 #include "sys.h" 6 7 #include "stm32f2xx_gpio.h" 8 9 #include "FreeRTOS.h"10 #include "task.h"11 12 #define START_TASK_PRIO 1 /*任务优先级*/13 #define START_STK_SIZE 128 /*任务堆栈大小*/14 TaskHandle_t StartTask_Handle; /*任务句柄*/15 void StartTask(void *pvParameters); /*任务函数*/16 17 #define LED1_TASK_PRIO 218 #define LED1_STK_SIZE 5019 TaskHandle_t LED1Task_Handle;20 void LED1Task(void *pvParameters);21 22 #define LED2_TASK_PRIO 323 #define LED2_STK_SIZE 5024 TaskHandle_t LED2Task_Handle;25 void LED2Task(void *pvParameters);26 27 28 29 /***** 声明 *****/30 static void SystemInitial(void);31 32 33 void StartTask(void *pvParameters)34 {35 taskENTER_CRITICAL(); /*进入临界区*/36 37 xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1Task, /*任务函数*/38 (const char * )"LED1Task", /*任务名称*/39 (uint16_t )LED1_STK_SIZE, /*任务堆栈大小*/40 (void * )NULL, /*传递给任务函数的参数*/41 (UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO, /*任务优先级*/42 (TaskHandle_t )&LED1Task_Handle); /*任务句柄*/ 43 44 xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2Task,45 (const char * )"LED2Task", 46 (uint16_t )LED2_STK_SIZE,47 (void * )NULL,48 (UBaseType_t )LED2_TASK_PRIO,49 (TaskHandle_t )&LED2Task_Handle);50 51 vTaskDelete(StartTask_Handle); /*删除开始任务*/52 taskEXIT_CRITICAL(); /*推出临界区*/53 } 54 55 56 void LED1Task(void *pvParameters)57 {58 while (1)59 {60 GPIOE->ODR ^= LED_ALARM;61 vTaskDelay(200);62 // DelayNms(2);63 }64 } 65 66 void LED2Task(void *pvParameters)67 {68 while (1)69 {70 GPIOE->ODR ^= LED_RUN;71 vTaskDelay(500);72 }73 } 74 75 76 static void SystemInitial(void)77 {78 DelayInitial();79 GPIO_Initial();80 }81 82 int main(void)83 {84 SystemInitial();85 86 87 /*创建开始任务*/88 xTaskCreate((TaskFunction_t )StartTask, /*任务函数*/89 (const char * )"StartTask", /*任务名称*/90 (uint16_t )START_STK_SIZE, /*任务堆栈大小*/91 (void * )NULL, /*传递给任务函数的参数*/92 (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, /*任务优先级*/93 (TaskHandle_t )&StartTask_Handle); /*任务句柄*/ 94 95 /*开启任务调度*/96 vTaskStartScheduler();97 }98 99 /***************************END OF FILE***************************/ 2. main.h
1 /**/ 2 #ifndef __MAIN_H__ 3 #define __MAIN_H__ 4 5 6 7 8 #endif /*__MAIN_H__*/ 9 10 /***************************END OF FILE***************************/
3. sys.c
1 /**/2 #include "sys.h"3 #include "stdio.h"4 5 6 /***************************END OF FILE***************************/
4. sys.h
1 /**/ 2 #ifndef __SYS_H__ 3 #define __SYS_H__ 4 5 /*0不支持OS，1支持OS*/ 6 #define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 /*定义系统文件夹是否支持OS*/ 7 8 #endif /*__SYS_H__*/ 9 10 /***************************END OF FILE***************************/
5. delay.c
1 /**/ 2 #include "delay.h" 3 #include "sys.h" 4 /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/ 5 #if SYSTEM_SUPPORT_OS 6 #include "FreeRTOS.h" 7 #include "task.h" 8 #endif 9 10 __IO uint32_t TimingDelay;11 12 /***** 声明 *****/13 extern void xPortSysTickHandler(void);14 15 /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/16 void SysTick_Handler(void)17 { 18 TimingDelayDecrement();19 20 if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /*系统已运行*/21 {22 xPortSysTickHandler(); 23 }24 }25 26 void DelayInitial(void)27 {28 /*29 * SystemCoreClock / 1000 1ms中断一次30 * SystemCoreClock / 100000 10us中断一次31 * SystemCoreClock / 1000000 1us中断一次32 */33 if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))34 {35 while (1);36 }37 /*关闭systick timer定时器*/38 /* SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;*/39 40 /*使能滴答定时器*/41 SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 42 }43 44 /*45 * 本函数在中断函数中调用，滴答定时器中断一次调用一次。46 */47 void TimingDelayDecrement(void)48 {49 if (TimingDelay != 0x00)50 {51 TimingDelay--;52 }53 }54 55 /*56 * TimingDelay值在TimingDelayDecrement函数中递减57 */58 void DelayNms(uint32_t nTimes)59 {60 TimingDelay = nTimes;61 62 while (TimingDelay!=0); //等待计数停止63 }64 65 /***************************END OF FILE***************************/ 6. delay.h
1 /**/ 2 #ifndef __DELAY_H__ 3 #define __DELAY_H__ 4 5 #include "stm32f2xx.h" 6 7 #include8 9 extern void DelayInitial(void);10 extern void TimingDelayDecrement(void);11 extern void DelayNms(uint32_t nTimes);12 13 #endif /*__DELAY_H__*/14 /***************************END OF FILE***************************/
7. gpio.c
1 /**/ 2 #include "gpio.h" 3 4 /***** 声明 *****/ 5 static void GPIO_LED_Configuration(void); 6 7 8 void GPIO_Initial(void) 9 {10 GPIO_LED_Configuration();11 }12 13 14 static void GPIO_LED_Configuration(void)15 {16 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;17 18 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);19 20 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED_POWER | LED_RUN | LED_ALARM;21 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;22 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;23 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;24 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;25 GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure); 26 27 LED_Power_On();28 LED_Run_Off();29 LED_Alarm_Off();30 }31 32 /***************************END OF FILE***************************/ 8. gpio.h
1 /**/ 2 #ifndef __GPIO_H__ 3 #define __GPIO_H__ 4 5 #include "stm32f2xx_gpio.h" 6 7 #define LED_POWER GPIO_Pin_2 /*PE2*/ 8 #define LED_RUN GPIO_Pin_3 /*PE3*/ 9 #define LED_ALARM GPIO_Pin_4 /*PE4*/10 11 #define LED_Power_On() GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_POWER)12 #define LED_Power_Off() GPIO_SetBits(GPIOE, LED_POWER)13 #define LED_Run_On() GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_RUN)14 #define LED_Run_Off() GPIO_SetBits(GPIOE, LED_RUN)15 #define LED_Alarm_On() GPIO_ResetBits(GPIOE, LED_ALARM)16 #define LED_Alarm_Off() GPIO_SetBits(GPIOE, LED_ALARM)17 18 19 extern void GPIO_Initial(void);20 21 #endif /*__GPIO_H__*/22 /***************************END OF FILE***************************/
9. 移植过程及问题解决
1. 新建基础例程。2. 在工程目录中添加FreeRTOS源码。3. 在MDK中增加FreeRTOS_CODE和FreeRTOS_POARTABLE组，并添加对应文件。 并包含相应头文件路径。 编译报错：打不开FreeRTOSConfig.h文件。 解决办法：在FreeRTOS源码的例程中，复制一个到FreeRTOS\include文件夹下。 问题：下载程序后，灯不闪烁。 解决1：选择Use MicroLIB后，重新编译。 解决2：新建一个文件(如：sys.c)，添加以下内容，添加到工程并编译--正点原子的解决方法。 #include "stdio.h" #pragma import(__use_no_semihosting) //标准库需要的支持函数 struct __FILE { int handle; }; FILE __stdout; //定义_sys_exit()以避免使用半主机模式 void _sys_exit(int x) { x = x; } //重定义fputc函数 int fputc(int ch, FILE *f) { // while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕 // USART1->DR = (u8) ch; return ch; }4. 新建sys.h文件，添加以下内容： /*0不支持OS，1支持OS*/ #define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 /*定义系统文件夹是否支持OS*/5. 在delay.c文件中，增加或修改以下内容： #include "sys.h" /*如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可*/ #if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #endif /***** 声明 *****/ extern void xPortSysTickHandler(void); /*systick中断服务函数,使用FreeRTOS时用到*/ void SysTick_Handler(void) { TimingDelayDecrement(); if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) /*系统已运行*/ { xPortSysTickHandler(); } }6. main.c函数中新建任务。7. 具体程序参考上面的内容。